Modeling Guide (Kor)

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  • SolidWorks에서 모델링 불러오기
- 모델링 프레임과 베이스 바디 프레임의 원점을 일치 시킨다.

Modeling manual pic m001.png


  • SolidWorks에서 기준 좌표계 설정
- 일반적으로 3D 뷰어에서 Z축은 높이 축을 의미한다.
- 모델링이 원하는 위치로 모델링 프레임에 위치하지 않았다면, 새로운 좌표계를 이용한다.
- 삽입 -> 참조형상 -> 좌표계를 베이스 바디 프레임에 생성하여, 원하는 기준으로 로봇을 위치 시킬 수 있다.

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  • SolidWorks에서 관절 축 측정하기 - 1번 축
- 첫번째 축을 관통하는 어느 한 점을 생성 후(삽입->참조형상->점) 측정 (도구->계산->측정) 한다.
- 축 방향을 측정한다.
- Point(m) : (0,0,21) / 방향 : Z축
- 축 상의 한 점의 위치를 측정할 때 축 방향의 값은 중요하지 않다. 0으로 대체 가능하며, 따라서 위의 측정값은 (0,0,21) -> (0,0,0)으로 표현 가능하다.

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  • SolidWorks에서 관절 축 측정하기 - 2번 축
- 두 번째 축을 관통하는 어느 한 점을 생성 후(삽입->참조형상->점) 측정(도구->계산->측정)한다.
- 축 방향을 측정한다.
- Point(m) : (0, 0.0705, 0.0862) -> (0, 0, 0.0862) / 방향 : Y축

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  • SolidWorks에서 관절 축 측정하기 - 3번 축
- 세 번째 축을 관통하는 어느 한 점을 생성 후(삽입->참조형상->점) 측정(도구->계산->측정)한다.
- 축 방향을 측정한다.
- Point(m) : (0, 0.0705, 0.5112) -> (0, 0, 0.5112) / 방향 : Y축

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  • SolidWorks에서 관절 축 측정하기 - 4번 축
- 네 번째 축을 관통하는 어느 한 점을 생성 후(삽입->참조형상->점) 측정(도구->계산->측정)한다.
- 축 방향을 측정한다.
- Point(m) : (0, 0.0635, 0.9036) -> (0, 0, 0.9036) / 방향 : Y축

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  • SolidWorks에서 관절 축 측정하기 - 5번 축
- 다섯 번째 축을 관통하는 어느 한 점을 생성 후(삽입->참조형상->점) 측정(도구->계산->측정)한다.
- 축 방향을 측정한다.
- Point(m) : (0, 0.109, 0.9511) -> (0, 0.109, 0) / 방향 : Z축

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  • SolidWorks에서 관절 축 측정하기 - 6번 축
- 여섯 번째 축을 관통하는 어느 한 점을 생성 후(삽입->참조형상->점) 측정(도구->계산->측정)한다.
- 축 방향을 측정한다.
- Point(m) : (0, 0.1565, 0.9966) -> (0, 0, 0.9966) / 방향 : Y축

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  • 모델링 정보 입력하기
- UR5의 경우, DefineUR5.h과 NRMKFrameworkRobot.cpp예제 파일을 제공한다.
- \neuromeka\NRMKFoundation\example\NRMKFoundation\UR5\src
- 해당 파일을 생성한 프로젝트 경로의 동일 파일에 덮어쓰기 해준다.

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  • DefineRobot.h에 관절 축 데이터 설정하기
- MDHModeling 클래스 인스턴트인 mdh 변수의 addAxis 함수에, 순서대로 ‘point’값과 ‘축 방향’을 설정해 준다.

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  • 물성치 측정하기
- 바디 선택, ‘물성치’ 항목을 선택하여 속성 옵션에서 단위를(킬로그램 / 미터) 설정한다.
- 원하는 기준 좌표계를 선택 후, 출력 값을 확인한다.

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  • Define.h에 물성치 값 설정하기
- Inertia 클래스 인스턴트인 inertia 변수의 set 함수에 물성치 값을 넣어준다.
- 질량(mass) / 중심(COM) x,y,z / 관성 모멘트(Inertia) lxx, lyy, lzz, lxy, lyz, lzx
- scale 변수는 = 실제 바디 질량 값 / SolidWorks에서의 측정된 질량 값을 의미한다.

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  • VRML 파일로 저장하기
- 파일->다른 이름으로 저장 열기
- 파일 형식을 VRML로 선택.
- 하단의 옵션 버튼 클릭하여 버전과(VRML97), 단위(m), 원하는 출력 좌표계 선택 후 저장.
- 해당 포맷은 CADKit Viewer에서 사용 가능하다.

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  • CADKit Viewer에서 VRML 파일 실행
- CADKit Viewer에서 VRML 파일을 불러온다.
- 만약 원하는 형태의 모델링이 나오지 않는다면(손실, 위치 오류) SolidWorks에서 STEP AP203(*.step, *.stp)포맷으로 저장 후, 다시 해당 파일을 SolidWorks에서 VRML 포맷으로 변환해서 사용하면 된다.

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  • NRMKFrameworkRobot.cpp에 모델링 인덱스 값 설정하기
- CADKit Viewer에 인덱스 옵션을 선택하면 3D화면에서 각 바디의 인덱스 값을 알 수 있다.
- 베이스부터 순서대로 해당 인덱스 값을 설정해준다.

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  • 시뮬레이터 실행
- 설정 값을 바탕으로 시뮬레이터를 빌드하여 실행한다.
- CADKit Viewer 상단에 connect 버튼을 클릭하여 시뮬레이터와 연결한다.
‘Tab’ 키를 클릭하면 실시간 시뮬레이션이 시작되며, ‘H’ 키(home position) & ‘I’ 키(zero position)를 클릭하면서 로봇의 움직임을 확인한다.

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