Running a EtherCAT GUI Pendant (Kor)

From Neuromeka Wiki
Jump to: navigation, search


EtherCAT GUI Pendant 프로젝트

  • EtherCAT GUI Pendant 프로젝트 구조
- 'EtherCAT GUI Pendant'는 Qt platform(C++)으로 개발되었다.
- http://www.qt.io/download-open-source/ 에서 설치 파일(Qt Creator)을 다운로드 받을 수 있다.
- 예제 "EtherCATGUIPendantApp" 프로젝트를(neuromeka\NRMKPlatformPC\example\EtherCATGUIPendantApp) Qt Creator에서 불러온다.
- 프로젝트 구성은 아래와 같다.

Egui 004.png Egui 000.png


  • EtherCAT GUI Pendant UI 구조 - mainwindow.ui
- *.ui 파일을 이용하여, 사용자는 원하는 UI 구성을 쉽게 할 수 있다.
- mainwindow.ui는 소켓 연결 UI와 기본 입력 UI로 구성되어있다.

Egui 001.png


  • EtherCAT GUI Pendant UI 버튼 설정
- mainwindow.ui에서 생성한 UI버튼 입력 이벤트를 mainwindow.cpp에서 설정해준다.
- 소켓 관련 이벤트도 설정해준다.
- 각 객체들은 실행 함수들과 연결되어, 설정된 이벤트 상황 발생 시 실행된다.

Egui 002.png


  • EtherCAT GUI Pendant 주요 함수
- connectToServer : 입력된 IP & PORT값으로 소켓 통신을 시도한다. Qt 기본 소켓 클래스인 QTcpSocket을 사용한다.
- dataReceive : 'EtherCAT Client'로부터 데이터를 수신하여 분석한다. 현재 'EtherCAT GUI Pendant'는 실시간으로 각 Axis의 데이터를 받아서 화면에 보여준다.
- sendData : 선택한 Axis의 설정값을 변경하여 'EtherCAT Client'에 명령을 전달한다.




  • etc.
- 'EtherCAT GUI Pendant'는 'NRMK EtherCAT Configuration Tool'과 같은 소켓을(6868) 사용한다.
- 주고 받는 데이터 포맷이 일치하므로 비교하며 테스트 해 볼 수 있다.




EtherCAT GUI Pendant 예제

  • 1. EtherCAT Realtime Application 생성
- http://wiki.neuromeka.net/index.php?title=NRMKEtherCAT_Configuration_Tool_-_Tutorials 참조




  • 2. EtherCAT GUI Pendant Application 실행

Egui 005.png


  • 3. 테스트
- 1) 기존 'NRMK EtherCAT Configuration Tool' 사용 방법과 같다.

Egui 003.jpg